Castelo Rodrigo é aldeia histórica de Portugal desde 1991.
Falar da história de Castelo Rodrigo significa ir até à pré-história até ao século XXI. Tendo sido ocupado sucessivamente por túrdulos, romanos e mouros, o atual concelho de Figueira de Castelo Rodrigo foi integrado no Reino de Leão no século XI, integrando na Coroa Portuguesa, em 1297, por D. Sancho I. Até ao século XIX chamava-se apenas Castelo Rodrigo, em homenagem ao alcaide D. Rodrigo, que defendeu a fortaleza em 1296.
Não se sabe muito acerca da ocupação primitiva deste território, embora hajam vestígios que apontem para épocas muito remotas, entre as quais se destaca a gravura de arte rupestre de Vale Afonsinho.
Os Túrdulos - povo que ocupava a Bética - deverá ter sido a primeira comunidade organizada a habitar a região. Da ocupação romana, que foi bastante intensa, existem vestígios de pelos menos nove "villas", duas pontes, Vermiosa e Escalhão e restos de calçadas romanas. A "Torre das Águias", cuja construção se situa
Em Escalhão, na margem esquerda do rio Águeda, ter-se-ia situado a antiga cidade romana de "Caliábria". Os árabes deixaram as tradicionais casas agrícolas, a cisterna do castelo, entre outros vestígios.
Foi reconquistada de forma definitiva pelos reis de Leão no século XI, e a 12 de setembro de 1297, Castelo Rodrigo passou a ficar integrado na Coroa Portuguesa. Em 1373 foi-lhe concedido, por D. Fernando, Carta de Feira.
Durante as guerras da independência Castelo Rodrigo ficou bastante danificado, chegando a atingir um estado de grande despovoamento. D. João I, devido à lealdade dos seus habitantes a D. Beatriz, como castigo, exigiu que Castelo Rodrigo passasse a ostentar as suas armas reais com o elmo invertido. D. Manuel I mandou reedificar o castelo e em 1508 atribuiu-lhe novo foral, elevando-a a sede de concelho.
Já no século XVII e pelas características do aglomerado populacional, ruas estreitas, íngremes e sinuosas e casas espartilhadas pelas muralhas da velha fortaleza medieval, Castelo Rodrigo começou a perder a sua importância, fazendo com que a sede de concelho passasse para a povoação da Figueira, que apresentava desenvolvimento continuo, na planície mais abaixo.
